Kungsbacka har en lång historia med gamla anor. I bygden har det funnits handelsplatser nästan så länge människor har bott i Sverige. Till en början handlade det om lokala marknader och till viss del regional handel men under vissa perioder i historien var Kungsbacka en internationell handelsstad med mycket sjöfart.

Kungsbacka har alltid legat på gränsen mellan Sverige och Danmark, på båda sidorna i olika omgångar. Som den gränsby staden varit har den genom åren varit utsatt för en hel del, krig, bränder, skövling och andra attacker – både av danskar och svenskar och ibland även norrmän. Staden har bytt regent många gånger och varit danskt, norskt, svenskt och under en kort period även självständigt. Kungsbacka har dock, oavsett under vems styre de har legat, lyckats vara duktiga på att behålla god min mot alla inblandade och på så vis lyckats ha bondefred över gränserna. På så vis har handeln alltid fungerat fint.

Kungsbacka växte fram som stad under dansk ledning, då som Koningsbakkae. Under medeltiden var staden viktig för den danska gränshandeln med Sverige och under en period räknades staden som Danmarks minsta. Koningsbakkae omnämns som stad för första gången år 1366 men staden fick inte sina stadsprivilegier förrän år 1408. Tidigt under 1500-talet drogs stadens stadsprivilegier in. Det var kung Hans som ville koncentrera handeln till Halmstad. Under nästan 80 år, fram till år 1582 var staden utan privilegier. Något som dock inte stoppade stadens framfart, eller handel för den delen. I flera texter från tiden framgår att kungamaktens regler inte riktigt följdes i staden. Staden har försökt flyttas flera andra gånger genom historien men genom envishet och driftighet har Kungsbackaborna fått bo kvar.

När Halland blev svenskt 1645 minskade Kungsbackas betydelse och när Kungsbacka blev svensk på riktigt år 1658 var det Sveriges minsta stad, folkmängden var minimal och det tvistades om staden skulle få ha stadsprivilegier eller inte. Dock var staden förhållandevis folkrik jämfört med övriga delar av Halland, varför stadsrättigheterna fick behållas. Under den här tiden hölls flera årliga marknader i Kungsbacka som samlade folk från hela länet för att köpa och sälja sina produkter. Samtidigt började dock stadens betydelse att minska. Närbelägna Göteborg sög upp såväl befolkning som näringsliv och Kungsbacka var länge en av Sveriges minsta städer och hade en folkmängd på under 1 000 personer i slutet av 1800-talet.

Kungsbacka var känd som en sjöfartsstad, tack vare den bondeseglation som främst bedrevs av kaptener från Onsala och Vallda. Mest berömd av dem var kaparekaptenen Lasse i Gatan. Hans bragder ledde till att han fick rangen Kommendör och blev adlad med namnet Lars Gathenhielm. Han anklagades vid ett par tillfällen för ren piratverksamhet, men beskyddades av kungen och dömdes aldrig för sina dåd. Lasse dog 1718 bara 29 år gammal. Både han och hans hustru Ingela ligger begravda i två pampiga marmorsarkofager i Onsala kyrka.

Efter den stora branden en marknadskväll i augusti 1846, då i stort sett hela staden jämnades med marken, försvann den gamla medeltida stadsbildningen och den stad vi känner idag planerades. Röda stugan på Norra Torggatan och Borgmästarevillan på Östergatan är det enda husen som finns kvar från tiden före branden.

I mitten av 1800-talet rensades Kungsbackas hamn upp och sjöfarten och trävaruhandeln fick åter en viss betydelse. 1875 byggdes träkyrkan upp efter branden och där tidigare kyrkor legat, är markerat i torgets stensättning. 1888 öppnades järnvägsstationen, på dåvarande Göteborg-Hallands Järnväg (numera del av Västkustbanan). Staden var i början av 1900-talet känd för sina låga kommunalskatter, 1931 hade endast Djursholm lägre skatter, något som drog många välbeställda pensionärer till staden. Fram till 1960-talet förblev Kungsbacka en småstad. När Kungsbacka kommun under 1970-talet utvidgades och den så kallade gröna vågen samtidigt sköt fart, tilltog emellertid inflyttningen och tillväxten har fortsatt sedan dess.